Robot Vision

ชื่อผู้จัดทำโครงงานวิทยาศาสตร์
  • จักรพงศ์ นาคเดช

อาจารย์ที่ปรึกษาโครงงานวิทยาศาสตร์
  • ชิต เหล่าวัฒนา

สถาบันการศึกษาที่กำกับดูแลโครงงานวิทยาศาสตร์

โรงเรียนเตรียมอุดมศึกษา

ระดับการศึกษา

โครงงานในระดับการศึกษาประกาศนียบัตรวิชาชีพ

หมวดวิชา

โครงงานในสาขาวิชาคอมพิวเตอร์

วันที่จัดทำโครงงานวิทยาศาสตร์

01 มกราคม 2541

บทคัดย่อโครงงานวิทยาศาสตร์

การพัฒนาหุ่นยนต์ในปัจจุบัน เน้นพัฒนาให้หุ่นยนต์ทำงานแทนมนุษย์ได้หลากหลาย แนวทางหนึ่งในการพัฒนาก็คือ การสร้างให้หุ่นยนต์มีลักษณะการทำงานคล้ายคลึงมนุษย์ เช่น การหยิบจับสิ่งของ ซึ่งต้องใช้ตาในการบอกตำแหน่งและรูปร่างของสิ่งของเพื่อนำไปใช้ในการหยิบสิ่งของให้ถูกต้อง การใช้กล้องที่มีลักษณะเหมือนกับตามนุษย์คือมี 2 ตัว อยู่ห่างกันในระยะที่พอเหมาะ และอยู่ในแนวระดับเดียวกัน จะทำให้เกิดความเกี่ยวข้องกันระหว่างกล้องทั้ง 2 ตัว และจากความสัมพันธ์ทำให้สามารถคำนวณหาค่าความลึก หรือค่าแนวแกน Z ออกมาได้ ซึ่งเมื่อนำค่านี้ไปแทนค่าต่อไป จะสามารถบอกตำแหน่งพิกัดนั้น ๆ ในลักษณะพิกัดสามมิติได้ ในการใช้งานกล้องแบบ Stereo นั้นสามารถนำไปประยุกต์ใช้กับงานต่าง ๆ ได้มากมายการใช้กล้องทำให้ลดอุปกรณ์ Input ได้หลายตัว เนื่องจากข้อมูลที่ได้จากกล้องเมื่อผ่านการวิเคราะห์ จะสามารถทราบรูปทรง ขนาด สี ทิศทางซึ่งสามารถนำไปใช้ในงานต่าง ๆ เช่น การเดินหลบสิ่งกีดขวาง การประกอบสิ่งของ การเคลื่อนย้าย ฯลฯ โครงการนี้เป็นไปในลักษณะของการหาค่าความถูกต้อง และประสิทธิภาพในการนำไปใช้งาน โดยการใช้กล้อง Webcam 2 ตัว ติดตั้งตายตัว เพื่อใช้ในการหาตำแหน่งของจุดที่ระบุ โดยการหาโดยการใช้มนุษย์เพื่อการทดสอบความถูกต้องของสูตรที่ใช้ และการหาตำแหน่งโดยใช้โปรแกรมซึ่งเป็นลักษณะของการใช้งานจริง จากการทดลอง พบว่าสูตรที่ใช้นั้นมีความถูกต้องในพื้นที่หนึ่งเท่านั้น ซึ่งการใช้กล้อง Stereo สามารถใช้ในการประมาณตำแหน่งของสิ่งของโดยคร่าว ๆ ได้ อย่างไรก็ตามลักษณะของค่าบางค่านั้นเมื่อได้ทดสอบให้ผลว่าไม่ใช่ค่าคงที่ แต่ก็พบว่ากล้องทั้งสองมีการเพิ่มขึ้นของค่านี้ในระยะต่าง ๆ ไม่เท่ากัน จึงยังไม่สามารถสรุปได้ จำเป็นต้องทดลองในระดับลึกกว่านี้ ทำให้ตำแหน่งที่ได้ยังไม่ถูกต้องในการหยิบจริง ๆ ดังนั้นการใช้กล้อง Stereo ในการหาตำแหน่งนั้นจำเป็นต้องพัฒนาอีกเพื่อให้มีความถูกต้องมากยิ่งขึ้น อย่างไรก็ตาม Webcam ไม่ใช่กล้องที่ดีนักในการทำ Stereo Head เพราะมีความผิดพลาดสูง (noise) และมีความละเอียดน้อย ทำให้ผลการทดลองที่ได้นั้นมีความผิดพลาดสูงมาก นอกจากนี้ยังมีข้อจำกัดด้านการปรับแต่งคุณภาพของภาพจากกล้องอีกด้วย ซึ่งจากการได้ทดลองใช้กล้องซึ่งติดต่อผ่านการ์ดตัดต่อวีดีโอจะให้คุณภาพของภาพสูงกว่า