การศึกษาเปรียบเทียบพฤติกรรมของหุ่นยนต์เตะฟุตบอล (Soccer robot)ที่ได้จากการเรียนรู้และการออกแบบโดยทฤษฎีระบบควบคุม

ชื่อผู้จัดทำโครงงานวิทยาศาสตร์
  • วิภู เมธาชวลิต

อาจารย์ที่ปรึกษาโครงงานวิทยาศาสตร์
  • ถวิดา มณีวรรณ์

สถาบันการศึกษาที่กำกับดูแลโครงงานวิทยาศาสตร์

โรงเรียนระยองวิทยาคม

ระดับการศึกษา

โครงงานในระดับการศึกษาประกาศนียบัตรวิชาชีพ

หมวดวิชา

โครงงานในสาขาวิชาอื่นๆ

วันที่จัดทำโครงงานวิทยาศาสตร์

01 มกราคม 2541

บทคัดย่อโครงงานวิทยาศาสตร์

โครงงานนี้ได้ศึกษาและทำการเปรียบเทียบพฤติกรรมการหลบเลี่ยงสิ่งกีดขวางของหุ่นยนต์เตะฟุตบอล (Soccer robot) ที่ได้จากการใช้ทฤษฎีด้านการเรียนรู้แบบใช้สัญญาณเสริม (Reinforcement learning) และการออกแบบการควบคุมแบบพี (Proportional control) จากการจำลองการเคลื่อนที่หลบหลีกสิ่งกีดขวางของหุ่นยนต์โดยอาศัยทฤษฎีด้านการเรียนรู้แบบ Reinforcement learning พบว่าหุ่นยนต์สามารถเรียนรู้และเลือกใช้เส้นทางที่เหมาะสมในการเคลื่อนที่หลบหลีกสิ่งกีดขวาง แต่ใช้ระยะเวลาในการประมวลผลงาน ผู้วิจัยจึงได้เสนอวิธีการหาเส้นทางการเคลื่อนที่ในการหลบหลีกสิ่งกีดขวางแบบใหม่ โดยใช้ควบคู่ไปกับการควบคุมแบบพีและทำการเปรียบเทียบข้อดี ข้อเสียของวิธีการที่ได้ออกแบบขึ้นมาใหม่นี้กับการใช้ทฤษฎีด้านการเรียนรู้ ผลการศึกษาข้อดี ข้อเสียของการทำงานพบว่า ด้วยวิธีการหาเส้นทางการเคลื่อนที่ในการหลบหลีกสิ่งกีดขวางที่ผู้วิจัยคิดค้นขึ้น สามารถให้การประมวลผลที่รวดเร็วกว่าวิธีที่ได้จากการใช้ทฤษฎีการเรียนรู้แบบ Reinforcement learning แต่เมื่อวิเคราะห์ถึงการเลือกใช้เส้นทางในการเคลื่อนที่ พบว่าการเคลื่อนที่หลบหลีกสิ่งกีดขวางของหุ่นยนต์โดยอาศัยทฤษฎีด้านการเรียนรู้แบบ Reinforcement learning ให้ประสิทธิภาพในการเลือกเส้นทางในการเคลื่อนที่สูงกว่าวิธีที่ผู้วิจัยได้ออกแบบขึ้นเพียงเล็กน้อย ทั้งนี้ขึ้นอยู่กับสถานการณ์ที่เกิดขึ้น อย่างไรก็ดีเส้นทางที่ได้จากการใช้ทฤษฎีด้านการเรียนรู้แบบ Reinforcement learning นั้นมีความไม่ต่อเนื่อง ซึ่งแตกต่างจากเส้นทางที่ได้จากวิธีที่ผู้วิจัยคิดขึ้น ซึ่งจะให้ความต่อเนื่องของเส้นทางการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ ส่งผลให้วิธีการที่ผู้วิจัยได้เสนอขึ้นนี้เหมาะกับการนำไปใช้งานในหุ่นยนต์จริงมากกว่า